Desa Siyotobagus pada awalnya terdiri dari dua wilayah atau dua Desa yaitu Desa Siyoto dan Desa Bagusan. Kata Siyoto berasal dari kata Satak yaitu nama Seorang pelarian dari tanah Sunda (pelarian akibat kalah perang) yang diyakini Makamnya didukuh Jatisari dengan sebutan gedhong Wilaladan.
Sedangkan kata Bagusan berawal dari Cokroyudo dan Anaknya yang bernama Cokro Kusumo sekitar tahun 1830. Mereka berdua adalah Prajurit Pangeran Diponegoro yang kalah perang dan melarikan diri yang akhirnya sampai disuatu tepat berupa rawa-rawa (embak). Ditempat tersebut mereka bertemu dengan seseorang yang dianggap sesepuh diwilayah itu dan beliau dipanggil Mbah Ngembak. Lama kelamaan daerah tersebut dinamakan dukuh ngembak.Mbah Ngembak diyakini makamnya berada dimakam sentono.
Desa Siyotobagus pada awalnya terdiri dari dua wilayah atau dua Desa yaitu Desa Siyoto dan Desa Bagusan. Kata Siyoto berasal dari kata Satak yaitu nama Seorang pelarian dari tanah Sunda (pelarian akibat kalah perang) yang diyakini Makamnya didukuh Jatisari dengan sebutan gedhong Wilaladan.Sedangkan kata Bagusan berawal dari Cokroyudo dan Anaknya yang bernama Cokro Kusumo sekitar tahun 1830. Mereka berdua adalah Prajurit Pangeran Diponegoro yang kalah perang dan melarikan diri yang akhirnya sampai disuatu tepat berupa rawa-rawa (embak). Di tempat tersebut mereka bertemu dengan seseorang yang dianggap sesepuh diwilayah itu dan beliau dipanggil Mbah Ngembak. Lama kelamaan daerah tersebut dinamakan dukuh ngembak.Mbah Ngembak diyakini makamnya berada dimakam sentono.
Cokroyudo dan Cokrokusumo terus dikejar Belanda dan untuk menghindarinya keduanya naik kegunung. Sebelum naik ke gunung beliau berdo’a kepada Tuhan Yang Maha Esa meminta pelindungan.Sepeninggal mereka ke gunung tiba-tiba ditempat itu muncul seekor Rusa dan Ayam Hutan yang sedang bertarung. Setelah belanda melihat ada binatang bertarung,mereka berkeyakinan bahwa tidak mungkin ada orang yang melewati tempat tersebut.akhirnya belanda meninggalkan tempat itu.
Mengetahui belanda meninggalkan daerah embak, Cokroyudo dan anaknya duduk diatas batu dan menghadap utara, seraya berkata,”Wahai anakku cobalah lihat pemandangan dibawah bukit itu,alangkah bagusnya.semoga tempat dibawah itu besok kalau ada perkembangan jaman dinamakan Bagusan”. Cokroyudo dan Cokrokusumo dimakamkan dimakam Dusun Sedayu (Desa Suwaru, Kecamatan Bandung).